A história do município está ligada à descoberta, por um empregado do fazendeiro Francisco José de Andrade e Mello, de uma imagem de São Vicente Ferrer, numa nascente d' água. O fazendeiro construiu, então, uma capela no local e logo se formou o povoado, ponto de encontro de tropeiros e mascates.
Em meados do século XIX, o padre João de Almeida Ramos, inaugurou a atual Igreja Matriz, tendo o povoado passado a São Vicente Ferrer, dois anos depois. Em 1832, foi realizada a primeira eleição da história de São Vicente de Minas.
Depois de pertencer a Aiuruoca e a Turvo (antigo nome de Andrelândia), o município foi finalmente emancipado em 1938, sob a denominação Francisco Sales, sendo composto pelos distritos da sede - Andradina e Carrancas. Após a emancipação desses distritos, em 1953, o município adquiriu sua denominação definitiva de São Vicente de Minas.